HAL Component

その２、ソースコード

全体像を簡単に説明。

picncのhal_picnc_jr.compを元にさせていただき、ソースコード中のハイライトした部分を必要に応じて追加、変更しています。マニュアルにはごく単純な例題しかないので、正しい記述になっているのか不明です。BCM2835のレジスタ定義等をしているヘッダーファイル、hal_picnc.mini.hもそのまま利用させていただいてます。

マクロを使って記述した関数は、

1. EXTRA_SETUP() - GPIOのメモリへのマップ、各ピンの入出力設定。
2. EXTRA_CLEANUP() - マップ開放、各ピンを入力に設定。
3. FUNCTION(read_gpio) - GPIO４を入力に使用。
4. FUNCTION(write_gpio) - GPIO17、１８、２１、２２、２３、２４、２５を出力に使用。

３と４をINIファイルでbaseおよびservoスレッドに登録します。１と2は自動的に呼ばれます。

このコード（ファイル名は、hal_rpi_gpio.compとしました。）を、RPi上でcompコマンドによって、コンパイル、インストールして使用します。