HAL Configuration

GPIOコンポーネントを使うためにHALを構成する必要があり、そのためのHAL,INIファイルの説明をします。で、まずは、HALファイル。

最初から作るととても大変になりそうで、Eagle2HALというのもありますが、できるだけ簡単にしたいので、今まで使用していた、パラレルポート用に作ったものを元にして修正することにしました。

もともとは、Stepper Configuration Wizard、を実行して作成したもので、ポートの入出力関係、アップデートのための関数部分を変更すれば良い、ということで、内容は、
追加、変更した部分は、

• loadrtでhal_rpi_gpioをロード、3行。
• addｆでwrite-gpioとread-gpioをbase、servoスレッドに登録、7、13行。
• setpで反転する出力を指定、15，16行。
• netで入出力ピンをstepgenに接続、18〜26行。

です。各軸のスッテプパルスの設定、steplen = 1、stepspace = 0、dirholddirsetup = 58000、dirsetup = 58000は、このままで問題ないようです。入力は１本にしたので、homeスイッチは全軸共通にします。