HAL Component

その3、halrun

出来上がったHAL Componentをターミナルコマンド、halrunで試してみます。

• ssh -C -Y rpi@xxx.xxx.xxx.xxxで、Raspberry Piに接続。ユーザー名： rpi、パスワード： linuxcnc。
• halrunを起動。
• loadrt hal_rpi_gpio、で HAL Componentをロード。

で、こんな感じ、

Linux rpi-linuxcnc 3.2.27-xenomai-ro+ #8 PREEMPT Tue May 21 08:22:46
 SGT 2013 armv6l

The programs included with the Debian GNU/Linux system are free software;
the exact distribution terms for each program are described in the
individual files in /usr/share/doc/*/copyright.

Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
permitted by applicable law.
rpi@rpi-linuxcnc:~$ halrun
halcmd: loadrt hal_rpi_gpio
halcmd: 

• HALコマンド： show pinでpinの情報を表示

halcmd: show pin
Component Pins:

Owner   Type  Dir         Value  Name
     6  bit   IN          FALSE  rpi-gpio.pin.0.out
     6  bit   IN          FALSE  rpi-gpio.pin.1.out
     6  bit   IN          FALSE  rpi-gpio.pin.2.out
     6  bit   IN          FALSE  rpi-gpio.pin.3.out
     6  bit   IN          FALSE  rpi-gpio.pin.4.out
     6  bit   IN          FALSE  rpi-gpio.pin.5.out
     6  bit   IN          FALSE  rpi-gpio.pin.6.out
     6  bit   OUT         FALSE  rpi-gpio.pin.in


halcmd: 

HAL Componentの名称から、「hal_」が除かれ、「_」は「-」になって、ピリオド、compで配列として定義した、pin.#.out[7]、の部分は、pin.[0-6].out、となります。

• 次にパラメータ： show param

halcmd: show param
Parameters:

Owner   Type  Dir         Value  Name
     6  u32   RO     0x00000000  rpi-gpio.clrbits
     6  bit   RW          FALSE  rpi-gpio.out.0.inv
     6  bit   RW          FALSE  rpi-gpio.out.1.inv
     6  bit   RW          FALSE  rpi-gpio.out.2.inv
     6  bit   RW          FALSE  rpi-gpio.out.3.inv
     6  bit   RW          FALSE  rpi-gpio.out.4.inv
     6  bit   RW          FALSE  rpi-gpio.out.5.inv
     6  bit   RW          FALSE  rpi-gpio.out.6.inv
     6  s32   RO              0  rpi-gpio.read-gpio.time
     6  s32   RW              0  rpi-gpio.read-gpio.tmax
     6  u32   RO     0x00000000  rpi-gpio.setbits
     6  s32   RO              0  rpi-gpio.write-gpio.time
     6  s32   RW              0  rpi-gpio.write-gpio.tmax


halcmd:

.time、.tmaxはデバック用とのこと。

• 最後にfunction： show funｃt

halcmd: show funct
Exported Functions:

Owner   CodeAddr  Arg       FP   Users  Name
 00006  4008997c  404610b8  NO       0   rpi-gpio.read-gpio
 00006  400899b0  404610b8  NO       0   rpi-gpio.write-gpiohalcmd: 


halcmd: 

というふうに確認することができます。