iSSH

ソフト単体を購入するという事は、覚えている中で多分10年以上なかったが、つい最近、iPod Touchを頂くことになり、色々と物色することにした。

取り敢えずGarageBandは躊躇することなく購入し、なんとなく、XサーバとSSHがあればiPod TouchでLinuxCNCをコントロールできるよな、と思って探したところ、あった、iSSH。

で、やってみる。

意味があるかどうかは別にして、ちゃんと動いた。

LinuxCNC 2.6.0-pre

どうせなら最新にしたいと思ってkernelとdebianイメージとLinuxCNCのビルドをしたが微妙におかしな所があったりしてどうもうまく動かなかった。

で、最近どんな様子かとRaspberry Piのフォーラムを覗いてみると、kinsaさんによるdebファイルがあったので、早速RaspbianをSDにインストールして試してみた。

おお、最新になった。SDが安物なのでちょっと遅いが問題もなさそう。

Pi Case

用途を決められそうまので、そろそろ全体を固定するのケースをなんとかしたい。と、ふと目に入ったのがダイソーで買った仕切り版。Raspberry Piの仮止めをしてみた。でかい、
 

ケースづくりのヒントになりそう。

Backlash

基板の出来があまりに酷いので機構部分の調整をする。

まずは試し切りすると、切削したパターンが斜めにひしゃげる、円のはずが 軌跡がもとに戻らず左斜めってる変な形になっている。

POMのスペーサーと寸切りねじの組み合わせでは、そもそも精度が無い分、結構きつきつでバックラッシュは殆ど無かった。

ホームスイッチの動作確認なんかをしている時、X軸をこれ以上行かない方向に思いっきり動かしたりしたのを含め、スペーサーがいかれてきたらしい。

スペーサーを交換すれば良くなるはずだけど、バラすのは結構大変なので、ebayで、送料込み$10で買った中国製精度0.01mmのダイヤルゲージでバックラッシュの調整をすることにした。

調整の結果、

調整前：調整後

一番小さいパッドは8角だけど、この位がMyマシンの精度限界か。カッターが切れないのも原因・・・かな。

これでいけるんだったら自分でも作れそう、でももう少し良くできたら、と作ったのでこんなものだろう。楽して試作が目標。使った部品の中で一番高価なのは、レコフレーム。 組み立て簡単、購入しやすい、安価。

Milling PCB

Raspbery Pi GPIO版LinuxCNCで試しに基板を切削。

え〜、こんなにひどかったかな〜、

どうもカッターがもうだめな模様。あと切削条件も刃先が太くなってきているだろうと太めに設定したこと、機械的なずれの増加、なんかが加わっているものと思われる。手修正済み。

Gコード作成の手順は、

• Eagleで設計。
• pcb-gcode-3.5.2.11 ulpでGコードを作成。（最新は3.6.0.4ですね〜、随分とお世話になってるし寄付しないといかんよな）
• opti_qtでGコードをオプティマイズ。

ちなみに以前PC版LinuxCNCで切削し、NGにしたものはこんな感じ。

これは紙エポキシで超綺麗ではないけどまだましな感じ。

ガラスエポキシの両面では、

こちらは、穴位置のずれなどでNG。

う〜む、Vカッターを注文せねば。

HAL Configuration

INIファイル

LinuxCNCの実行に必要なINIファイルは、stepconfで作成したパラレルポート用として使用していたものをPaspberry Pi用に変更しています。

Latency-Testを実行してジッタを確認することが基本ですが、適当な過負荷をどうすればよいのか思いつかず、他に何もしないでlatency-testだけを実行して見たところ、[EMCMOT]セクションのBASE_PERIODオプションは、50μSくらいまでは設定できそうです。しかし、実際にLinuxCNCを実行すると、DISPLAYに関する処理に問題がでるようで、Unexpected realtime delayが発生してしまったり、大きめのファイルを開くと表示の途中で止まってしまったり、関係ありそうなオプションを変更してもうまく動作しないので色々試した結果、100μSとしています。

作成しておいたrpi-my-mill.halは、[HAL]セクションのHALFILEオプションで指定します。[EMC]セクションのMACHINEオプションにrpi-my-millとありますが、これは単なる名称です。

ホームスイッチについては、共用する場合の例がマニュアルには見つからず少々悩みました。各軸の[AXIS_n]セクションの、HOME_IS_SHAREDオプションを１に設定しスイッチが閉じている時のHommingはエラーとなるようにします。これをやらないと、ある軸のスイッチが閉じている状態で他の軸のHommingが実行された場合にスイッチの開閉を検出できないため異常な動作になってしまいます。さらに、軸共通のホームスイッチ入力を使用する場合の設定として[AXIS_n]セクションのHOME_OFFSETオプションを使用してホーム位置を少し移動させることでHomming動作を実行した軸のスイッチはオープンになるようにしています。これは、HOMEオプションでも同じことが可能かと思います。

変更しませんでしたが、いくつかのセクションにあるCYCLE_TIMEオプションなどのタイミングに関係するものは調整の必要があるのかもしれないし、パフォーマンスの向上が望めるのかもしれません。

INIファイルは以下の通りです。

Milling

試しに切削して見ました。といってもMDFにです。基板を切削するともう少し綺麗ですが、My CNCはこんな程度の実力です。

ちなみに、送りはX、Y軸が４mm、今考えるとなぜそうしたのかZ軸が3mmの寸切りネジにジュラコンスペーサー、モーターは48ステップで１−２相ドライブ、スピンドルは５０００回転くらいで中華Vカッターを使用、という機械ど素人が作ったものです。